Qua các triều đại phong kiến trong lịch sử Việt Nam như: Ngô, Đinh, Tiền Lê, Lý, Trần, Hồ,...

- Quân đội của các triều đại được chia làm 2 bộ phận là: Cấm quân (quân đội bảo vệ kinh thành) và quân địa phương (quân đội tại các địa phương do các tướng lĩnh quân sự cai quản).

- Quân đội được tổ chức theo chính sách: "ngụ binh ư nông".

- Chính sách "ngụ binh ư nông" được áp dụng từ thời nhà Đinh đến thời Lê Sơ. Có nghĩa là gửi quân vào nông nghiệp, cho binh lính lao động, sản xuất tại địa phương trong một khoảng thời gian xác định, khi nào có chiến tranh sẽ được nhà nước huy động, hoặc là được huy động theo từng bộ phận theo chu kì để luyện tập.